据相关历史记载，协天宫于明万历年间修建，宫内有碑刻村记，原来摆放在此的光绪九年的老石碑，现已存放至深圳博物馆。此外，对于鹤薮村名字的由来还有另外一种说法，老年人称，在古代，鹤有位重之意，据传村内曾经有高官在此生活过，所以村庄才能得此雅名。